回收Pilz皮尔兹PNOZ安全继电器 750104

在同一个人机协同空间内，机器人和操作人员允许同时在空间内进行移动的，但为了保障操作人员的安全，需要通过安全技术检测人员和机器人之间的距离。系统根据人员和机器人之间的距离远近，控制机器人的速度产生相应的变化，并在碰撞产生之前停止机器人。当操作员离开时，可根据需要，手动或自动恢复机器人原有的运动路径，同时保持*小的距离间隔。

这样的速度与分离监控在ISO/TS 15066中被认为是4种人机协作形式中的安全应用之一。

速度与分离监控示意图

实现这样的应用有很多种方法，如皮尔磁使用的是一套SafetyEYE系统来实现的这个应用。

由于这种应用允许机器人和操作人员在同一个协同空间内，同时进行移动，因此两者的移动速度及对应的*小保护间隔距离应当经由系统进行限定。

参考ISO 13855中关于与人体接近速度相关的安全装置定位，*小距离的计算公式为：

S = (K ×T )+ C

其中：

S = *小距离(mm)

K = 由人体接近速度得出的参数 (mm/s)

T = 总的系统停止性能 (s)

C = 闯入距离 (mm)