回收ABB机器人配件备件 IRC5控制器

2.工艺过程如下：机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次。

3.我们通过中断来实现。

4.中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动

5.新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）

37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true

35-37行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行

8. 主要程序如下。即如果reg1=0，机器人在home等待

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PART

在robotstudio创建两台机器人的socket连接

1.什么是socket通讯？

就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket。

2.socket通讯能干什么？

可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte数组等。

3.创建socket机器人需要什么选项？

机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项。

4.socket通讯网线插哪个网口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以（可以自己设置）。

5.创建client端的实例

通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。

a、新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项。